Installation

HoloOcean이란 Unreal Engine4와 Holodeck를 기반으로 구축된 BYU FRoStLab의 open-source high-fildelity underwater robot simulator 이다.

 

HoloOcean을 통해 Imaging Sonar Sensor Data를 받아보기 위해 Simulation Tool을 설치를 해보려고 한다.

다음 명령어를 통해 설치를 진행할 수 있다.

 

pip install holoocean

 

import holoocean
holoocean.install("Ocean")

 

 

개인 노트북으로 진행하던 중에  다음과 같은 Error를 만났다.

 

posix_ipc.BusyError: Semaphore is busy

Error Terminal

 

Waits (conditionally) until the semaphore's value is > 0 and then returns, decrementing the semaphore.

The timeout (which can be a float) specifies how many seconds this call should wait, if at all

 

구글링을 해보니 timeout >= 0일 때 일어난다고 하며, 아마 노트북에 그래픽카드가 없어서 발생하는 문제인 것 같다.

 

따라서 그래픽카드가 있는 Lab Server Computer를 통해 진행해보려고 한다.

 

Lab Server Computer를 통해 설치를 진행한 후 Simulator가 작동하는 것을 확인했다.

HoloOcean Simulator

 

Imaging Sonar